Mbeni ye ti bango lege ti tambelango ti ye ayeke mbeni ye ti senda-ye so a sala kusala na ni ti komande mbilimbili tambelango ti mbeni ye. A yeke sala kusala na ni mingi na yâ ti a-automatique ti a-usine, na yâ ti a-robot, na yâ ti a-outil ti masini CNC nga na ambeni ye nde. Kota ye so lo zia na gbele lo ayeke ti komande tambelango ti ye so a komande ni na ndo mbeni lege, mbeni vitesse wala mbeni couple so a leke ni kozoni awe na lege so lo yeke leke kusala ti ye so ayeke sala si ye ni atambela.
Akota ye so ayeke na yâ ti mbeni ye so ayeke sara si ye ni atambela ayeke mbeni ye so ayeke komande ni, mbeni chauffeur, mbeni actuator nga na mbeni ye so ayeke mû lege na zo ti kiri tënë. Contrôleur ni ayeke “cerveau” ti système ni, mingi ni a yeke wara mbeni processeur so a zia na yâ ni wala mbeni PLC (Contrôleur logique programmable). Lo yeke na kungba ti sigigi na akomandema ti komande so aluti na ndo ti lege ti tambela so a leke ni kozo awe. Wafango lege ni ayeke gbian asignal ti courant ti contrôleur ni ti ga asignal ti ngangu so actuator ni ahunda, na tapande tension wala courant ti moteur ni. Actuator ni ayeke ye so ayeke sara si ye ni atambela gï hio tongaso, na atapande so azo mingi ayeke wara ni ayeke amoteur ti servo, amoteur ti stepper wala a-appareil hydraulique/pneumatique. A-appareil ti kiringo tënë (tongana a-encodeur nga na a-encodeur ligneaire) ayeke bâ tâ ndo so actuator ni ayeke dä, vitesse ti lo wala ngangu ti lo na yâ ti tâ ngoi ni na ala yeke kiri na asango so na zo so ayeke bâ lege ni, na a yeke sara si a yeke wara mbeni système ti komande so ayeke na boucle so a kanga ni.
A lingbi ti kangbi yâ ti akpengba-ndia ti kusala ti a-appareil ti komande na mouvement na yâ ti a-mode ti boucle so a zi ni nga na a-mode so a kanga ni. A-système ti Open-loop aluti gi na ndo ti akomandema ti contrôleur so a leke ni kozo awe na ala yeke bâ pëpe atâ ye so asigigi, na ye so asara si a yeke sara kua nzoni pëpe. Ala lingbi na application so na yâ ni a yeke kota ye pëpe ti tene a sara ye na lege ni. Na mbage, a-système ti boucle so a kanga ni ayeke sara kua na a-appareil ti kiringo tënë ti haka lakue kangbi so ayeke na popo ti tâ ye so asigigi nga na ngere so a leke ti leke na a-signal ti komande na yâ ti tâ ngoi, tongaso si a lingbi ti sara si a-mouvement ni aduti nzoni mingi. Na tapande, na yâ ti mbeni système ti servo, zo so ayeke bâ lege ti moteur ni ayeke leke na lege ti ngangu courant ti pusungo moteur ni alingbi na atënë ti faute ti position so alondo na encodeur ni, na a mû lege na maboko ti robot ni ti si tâ na ndo so lo ye ti si dä.
Na ndo ni, fani mingi, a-appareil ti bango lege ti mouvement ti laso ayeke sara kua na a-algorithme so ayeke na lege ni tongana PID (proportionnel-integral-dérivé), komandema so ayeke polele pëpe nga na komandema so alingbi na aye so ayeke si na yâ ti gigi ti zo. Na lege ti lekengo ye ti Industrie 4.0, a bungbi komandema ti mouvement ni mingi na Internet ti aye nga na ndara ti azo, na a pusu azo ti sara aye na lege ti ndara ti gue na li ni mingi.
