100Kg ti ga na charge hexapode

LRT ga charge hexapod ayeke kiri tënë hio, ga mbilimbili, na a yeke mû maboko na lo na mbeni ngangu équipe ti senda-ye so ahinga ye mingi. A yeke mû na aclient ti e a-solution so ayeke na ndö ti mbeni oko-stop! A lingbi a mû ye, a tokua ni hio, a mû ni na ngoi ni, ti mû anzoni ye nga na akua, Aye ti e ayeke na lege ti ngangu tara, nzoni dutingo so zo alingbi ti zia bê na lo, a yamba e ti bâ ni.

A yeke sara kua na mbeni système ti komande ti servo so ayeke numérique kue. Appareil ti mesure ti bango ndo ni ayeke mû mesure ti tâ -ngoi ti dutingo ti estrade ti nduzu. Na lege ti calcul ti mouvement, a yeke hinga position ti komandema ti estrade ti nduzu. Ordinateur so ayeke bâ lege ti aye ni ayeke tokua poste ti komandema ni na microcontrôleur ni na lege ti Ethernet. Na peko ti so lo wara akomandema ti paramètre ti mouvement, microcontrôleur ni ayeke sara mbeni changement ti model ti mouvement ti ndo. Na lege ti calcul ti kinematique inverse, lo yeke diko angle ti tournéngo ti moteur ti moteur ni, so a yeke tokua ni na chauffeur ni na lege ti bus ni. PC so ayeke na yâ ti chauffeur ni ayeke sara kua na asango ni nga ayeke pusu moteur ti courant ni, na a mû lege na plateforme ni ti si na ndo so a fa ni dä. Encodeur so a zia na ndo ti moteur ti courant ni ayeke hinga couple, vitesse nga na asango na ndo ti place ni na yâ ti tâ ngoi, na lo yeke tokua ni na zo so ayeke kpe na ni. Mbeni système ti komande ti boucle so a kanga -asala si a lingbi ti komande mbilimbili na ngoi ti angle ti tournéngo ti moteur ni. A yeke tokua nga asango ni na microcontrôleur ni, so ayeke sara kua na mbeni calcul inverse ti hinga ndo so plateforme ti nduzu ayeke luti dä fadeso tongana mbeni ye ti sarango na acalcul.

 

 

Kota ngangu ti yongo ye A yeke nzoni na a lingbi ti zia bê na ndo ni Akpengba na a ninga

 

DOF	Ya ti aye	Vitesse	Accélération
Kpangbala	±13 degré	±30 degré /s	±150 degré /s2
Pkoto	±13 degré	±30 degré /s	±150 degré /s2
Yaw	±15 degré	±30 degré /s	±150 degré /s2
Sway	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Kota ngu	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Heave	±0.08m	0.5m/s	5m/s2

 

Bungbi ndo oko:mm

Kilo:kilo 145

Nzoroko:A voko

Ye so a leke ni: Alliage ti aluminium + Acier

Charge ti kusala:kilo 100

Yongoro:1026mm*1185mm*750mm

Kota ti Charge ti kusala: A yeke kete wala alingbi na .1000mm*1000mm*400mm

Kode ti ziango ni: File ti dû

Distance ti dû ti monténgo na ni: Personnalisé

 

 

A hunda ngangu .	Tension so a mû na lo: 220V CA (Rang: -10%-10%)
	A yeke wara na yâ ti ni: 50hz (Rang:-5%-5%)
	Ngangu so a mû na lo: 1,8Kw
	Ngangu ti kota ni: 2,4Kw
Aye so angoro e Aye so a hunda	Ndo ti batango ye: Température ni:-30-65 degré Humidité:5%-95% A yeke wara na yâ ti pupu ni:85-108Kpa Niveau ti batango zo:IP54
	Ndo ti kusala: Température ni:-20-50 degré Humidité:5%-95% A yeke wara na yâ ti pupu ni:85-108Kpa Niveau ti batango zo:IP54

 

 

Mécanique ti lekengo na aye:
A leke akota ye kue so ayeke yô akungba- alingbi na andia ti aturugu ti kodoro ni, na mbeni facteur ti batango tele ti lekengo na aye ti masini ayeke kete pëpe na 3,0 nga na mbeni marge ti kpengo na ni so ayeke kete pëpe na 3,0.

Azo so ayeke sara kua na courant:
Ti tene a sara kua nzoni nga ti tene a zia bê na ndo ti système ni nga ti tene a sara sioni na plateforme ni pëpe tongana système ni abuba, a sara kua na mbeni ye ti batango na ni so ayeke na a-niveau ota: batango logiciel, batango circuit nga na batango a-appareil.

Batango logiciel:

Tongana kozo nivo ti batango tele, batango logiciel ayeke kota ye ti batango tele na ayeke sala kusala na ngoi so logiciel ti komande système ni ayeke sala kusala. Na yâ ti logiciel ti komande ti plateforme ti mouvement ti experimentation, a leke a-expérience ti yongo ti voyage ni, vitesse ti kusala ni nga na accélération ti moteur ni ti kanga lege na ahon ndo ni so aga na lege ti voyage so ahon ndo ni wala so ahon ndo ni na ngoi so moteur ni ayeke sara kua.

Batango ndo ti circuit:

Tongana use nivo ti batango tele, batango ndo ti circuit ayeke sala kusala na ngoi ti ngangu ti système ni-na ngoi ti kusala. Contrôleur ti moteur ti système ni azia na sese a-threshold teti ngele ti kode ti sigingo ti moteur ni, kota vitesse, accélération, na kota courant ti sigingo na ni ti kanga lege na ahon ndo ni so aga na lege ti moteur ni ahon ndo ni. Na ndo ni, a yeke zia a-interrupteur ti limite na ando so ayeke kota mingi. Logique ti circuit ti a-interrupteur ti limite so ayeke na yâ ti ordinateur ni. Tongana acomposant ti système ni so ayeke tambela asi na mbeni ndo so ayeke ngangu mingi, a yeke kanga lege na réverse ti sortie ti lecteur ni ti kanga lege na over-voyage na ngoi ti mouvement ti vis.

Batango ye ti Hardware:

Tongana ota ye so ayeke kota mingi ti bata na zo, batango a-appareil ayeke sala kusala na yâ ti fini ti système ni kue na peko ti so a zia ni na ndo ni na a yeda na ni. Lo yeke sara si na yâ ti aye kue, a leke plateforme ti experiment ni angbâ nzoni, aye ti tarango na ye ti azo so ayeke sara kua na ni abuba pëpe, nga a leke plateforme ni angbâ nzoni na yâ ti aye kue so andu kua nga na batango ye.

Ambeni Module ti batango tele:

A yeke wara na yâ ti système ni gbâ ti aye so ayeke bata zo, tongana ti so a fa na gbe ni ge:

Bouton ti arrêt ti console ni:
Na ngoi ti kusala ni, tongana a bâ so mbeni ye ayeke na lege ni pëpe, zo so ayeke sala kusala na yâ ti salle ti komande ni alingbi ti pika bouton ti arrêt d’urgence ti kanga lege hio na kusala ni na ti bata ndo so lo yeke dä.

Bouton ti arrêt ti console ni:
Na ngoi ti kusala ni, tongana a bâ so mbeni ye ayeke na lege ni pëpe, zo so ayeke sala kusala na ni alingbi ti pika bouton ti arrêt ni ti kanga lege hio na kusala ni na ti bata ndo so lo yeke dä.
A yeke sara si courant ni ayeke sara kua nzoni pëpe nga na court-circuit ti bata na plateforme ti experimentation ni:
Tongana a yeke ti tene courant ti 220V atï wala a sara court-circuit, lumière ti indicateur ni ayeke zi, frein ti moteur ni ayeke sara kua, na aye ni ayeke ngbâ na place ti lo.

Moteur ti automatique so ayeke bata zo:
Moteur ti servo ti système ni alingbi ti sara kua fani 3 na ndo ti charge. Tongana moteur ni abâ so moteur ni ahon ndo ni, lo yeke sara si mbeni signal ti alarme alondo, lo yeke zia frein ti moteur ni, na ye ni ayeke ngbâ na place ti lo.

Moteur ti automatique so ahon-Batango ndo ti wâ:
Tongana moteur ni abâ so wâ ti moteur ni ayeke gue na li ni mingi, lo yeke sara si mbeni signal ti alarme alondo, lo yeke zia frein ti moteur ni, na ye ni ayeke ngbâ na place ti lo.

Moteur ti encodeur ti automatique ti bata na kpale:
Tongana moteur ni ahon na loro mingi, lo luti wala lo pika ahon ndo ni, moteur ni ayeke bâ so mbeni ye abuba na yâ ti encodeur ni, lo yeke sara si mbeni signal ti alarme alondo, lo yeke zia frein ti moteur ni, na ye ni ayeke ngbâ na place ti lo.

A yeke bata zo na lege ti courant so ahon ndo ni:
Tongana courant ti moteur ni ahon ndo ni, a yeke sara si mbeni signal ti alarme alondo, a yeke sara si frein ti moteur ni apika, na ye ni ayeke ngbâ na place ti lo.

Automatique ti bata na tension so ahon ndo ni:
Tongana moteur ni awara mbeni tension so ahon ndo ni, lo yeke sara si mbeni signal ti alarme alondo, lo yeke zia frein ti moteur ni, na ye ni ayeke ngbâ na place ti lo.

Automatique ti kpengo na ni na ndo ti -Batango ndo ti température:
Tongana wâ ti moteur ni ayeke gue na li ni mingi, a yeke sara si mbeni signal ti alarme alondo, a yeke zi frein ti moteur ni, na aye ni ayeke ngbâ na place ti lo.

A yeke bata zo na lege ti automatique:
Tongana aye so ayeke tambela na ndo ti plateforme ti tarango ye ni asi na mbeni ndo so ayeke ngangu mingi, ordinateur so ayeke pusu na ni nga na so ayeke bâ lege ni ayeke kanga lege na asignal ti tambela so ayeke gue na li ni na oko ngoi ni, na a mû lege gi na zo ti hon yongoro na ndo so ayeke ngangu mingi.

Moteur ti automatique so ayeke bata zo:
Na ngoi so a yeke sala kusala, tongana ye ti komande ni abâ so lo hon na loro mingi, frein ti moteur ni ayeke sala kusala, na ye ni ayeke ngbâ na ndo so lo yeke dä fadeso.

Moteur ti automatique so ayeke bata a-accélération:
Na ngoi so a yeke sala kusala, tongana ye ti komande ni abâ so mbeni ye ahon ndo ni, frein ti moteur ni ayeke sala kusala, na ye ni ayeke ngbâ na ndo so lo yeke dä.

Automatique CAN Bus ti sarango lisoro na azo:
Na ngoi so lo yeke sara kua, tongana système ti komande ni abâ so mbeni ye abuba na yâ ti bus ti CAN, frein ti moteur ni ayeke sara kua, na ye ni ayeke ngbâ na place ti lo.

A yeke bata afaute ti réseau ti communication automatique:
Na ngoi so lo yeke sara kua, tongana système ti komande ni abâ so mbeni ye ti réseau ti communication abuba, frein ti moteur ni ayeke sara kua, na ye ni ayeke ngbâ na place ti lo.

Automatique ti kota komandema ti batango afaute ti ordinateur:
Na ngoi so lo yeke sala kusala, tongana ordinateur ti bango ndo na ndo ni abâ so kota ordinateur ti bango ndo na ndo ni akiri tënë pëpe, frein ti moteur ni ayeke sala kusala, na ye ni ayeke ngbâ na ndo so lo yeke dä fadeso.

 

Hexapod ayeke mbeni ye so a leke ni nde so alingbi ti sara si mbeni ye asara ye kue na yâ ti mbeni ndo so ayeke na ayanga ota. Iri ti lo afa biani kusala ti lo: mungo na azo a-degré omene so ayeke nde ti liberté ti tambela.

A-degré omene so ayeke na yâ ni a-degré ota ti liberté ti traduction nga na a-degré ota ti liberté ti rotation:

 

 

• A-Degree ota ti Liberté ti Traduction:

 

1.Heave: Mouvement vertical na ndo ti Z-axe (na nduzu nga na gbe ni).
2.Sway: Mouvement latéral na ndo ti Y-axe (na mbage ti koli na ti wali).
3.Surge: Mouvement ti longitude na ndo ti axe X- (na devant nga na peko).

 

 

• A-Degre ti liberté ota so ayeke na yâ ti rotation:

 

4. Yaw: Tourné na terê ti axe Z- (tourné na mbage ti koli na ti wali).
5. Pitch: Tourné na terê ti Y-axis (ti sara si li ti mo ague na li ni nga na peko).
6. Rouleau: Tourné na terê ti axe X- (penché mbage na mbage).

 

A yeke wara na yâ ti aplateforme ti 6-DOF so a leke ni na Stewart Platform, mbeni mara ti robot so ayeke sara kua parallèle. Akota mbage ti lo ayeke:

 

Mama-ndia ti kusala:
Système ti komande ni ayeke diko mbilimbili yongo ti cylindre ti courant omene so oko oko ayeke na bezoin ti kono wala ti kiri na peko alingbi na lege so lo ye ti tambela na ni. Ti sala si acylindre omene so akono na ti ga nduru na lege ni ayeke pusu na ayeke gboto ndo ti plateforme ni na lege oko, na salango si a leke akota ye so a hunda ti sala na yâ akota degré omene kue ti liberté. Na tapande, ti sara ye tongana ti so mbeni avion ayeke huru na nduzu, ye so ayeke komande ni ayeke mû yanga na acylindre ti devant ti kono na ti kiri na peko.

 

 

 

 

Ndali ti so ala yeke na ngangu ti sara ye so ayeke nde, aplateforme 6-DOF ayeke kota ye mingi na yâ ti gbâ ti akota ndokua:

 

 

• A-Simulateur ti Vol: Application so ayeke ândö, so ayeke mû lege na a-avion ti hinga ye na ndo ti aye so ayeke si na yâ ti avion, ti descend, ti sara turbulence nga ti sara aérobatique.

 

• A-Simulateur ti kpengo na kutukutu: A yeke sara kua na ni ti sara si a-oto, a-char ti bira nga na abateau ayeke sara kua nzoni, ti tara ti bâ wala a-oto ni ayeke sara kua nzoni, ti fa ye na azo ti kpengo na kutukutu nga ti sara ambeni prototype na lege ti Internet.

 

• A-Théâtre so ayeke tambela / A-Divertissement: Mû na azo angia so ayeke mû lege na ala ti lï na yâ ti film ni, na a sara si azo so ayeke mä ni alingbi na aye so ayeke si na yâ ti film ni.

 

Recherche & Test:

 

• Simulation ti Vibration: Ti sara si sese ayengi, lege ni aga ngangu, na ambeni ye tongaso, na ndo ti aye wala na ndo ti ambeni ye.

 

• Simulation ti bango ndo: A yeke sala kusala na ni teti tara ti bango ndo ti sese-a-satellite, a-avion, a-antenne, na ambeni ye tongaso.

 

• Machining & Docking: A yeke sala kusala na ni na yâ ti akota kusala ti lekengo ye na ti bungbingo ye so ahunda ti tene a leke yâ ti pose ni na lege ni.

 

 

Tongana ti so e manda kozo awe, acylindre ti courant ayeke akota ye so ayeke sara si a yeke wara mbeni plateforme ti 6-DOF so ayeke sara kua nzoni mingi. Ti sala kusala na plateforme ni (na tapande, mbilimbili, ngangu, ngangu) aluti mbilimbili na ndo kusala ti acylindre ti courant so a sala kusala na ni. Na ndo ni, akota kusala ti batango tele (tongana a-interrupteur ti limite, batango tele ti zo na gbele charge so ahon ndo ni, arrêt d’urgence) teti mara ti ye tongaso so ayeke ngangu mingi ague oko biani na lekengo ye ti batango tele nga na atënë ti batango tele ti courant so mo hunda tënë na ndo ni kozoni.

 

Tag ti wâ: LRPT{2}}06D100K-A Charge utile ti 100Kg ti ga na hexapode, Chine LRPT-06D100K-A ti charge ti 100Kg ti ga na hexapode