Tongana akota ye ti kusala na yâ ti ngoi ti e, aplateforme so ayeke na liberté mingi, so ayeke na ngangu ti leke bango ndo ti ala nga na akota positionnement so ayeke na lege ni, ayeke sara mbeni kua so zo alingbi ti changé ni pëpe na yâ ti ambeni ye tongana simulation ti aérospatiale nga na kusala ti kaïngo kobela, robot so ayeke sara kua na yâ ti a-usine. a yeke fa wala a lingbi ti zia bê na ndo ti a-application nga ti sara kua nzoni. Akota ye so a lingbi ti mû ti mû mesure ti kusala so ayeke aye so ayeke fa ye so ayeke luti gi tongaso (tongana ngangu ti yongo ye nga na mbilimbili ti ziango ye na place ni) nga na aye so ayeke sara si zo ayeke sara ye hio (tongana vitesse ti kiringo tënë nga na lege so lo yeke tambela na ni).
I. Fango nda ti aye ti senda-ye ti akota ye so afa kusala ti zo .
A yeke kozoni kue si kusala ti mbeni plateforme ti liberté so ayeke na adegre mingi-ayeke sigigi kozoni kue na yâ ngangu ti lo ti wara liberté ti tambelango na alege mingi. A-application so ayeke na degré ota ti liberté (traduction ti XYZ) alingbi ti sara ye alingbi na akota ye so a hunda ti tene zo aduti na place ni, me a-application so ayeke gue na li ni (tongana a-simulateur ti voyage nga na a-application so ayeke ngangu mingi ti leke na a-arme) ahunda fani mingi ti tene a sara kua na mbeni lege so a leke ni nzoni ti tene a sara kua na degré/roul XY omene. wala même ahon so. Na tapande, mbeni plateforme ti simulation ti ziango mbeni bateau na yâ ti atongoro ahunda ti wara a-degré ti liberté omene ti sara ye alingbi na achangement so ayeke si na yâ ti mbeni ndo so microgravité ayeke dä na lege ti mbeni komandema so a leke ni nzoni, na ziango akota ye mingi na ndo ti komandema so abungbi oko na popo ti a-degré ti liberté oko oko.
Ratio ti ngangu ti yongo ye na ngangu ti gbungo ye ayeke mbeni kota ye nde so afa ni. A lingbi lekengo ye ti plateforme ni aduti ngangu mingi na ngoi so a lingbi ti yô akungba so alingbi (so alondo na ambeni kilo ti si na tonne bale-oko). Mingi ni, na gbe ti kungba kue, a lingbi deformation élastique ti plateforme ni aduti kete ahon submillimètre. Tongaso pëpe, a yeke sala ngangu na ndo mbilimbili ti ziango ye ti nda ni. Na tapande, mbeni plateforme ti bango ndo na ndo ti aye ti kua so ayeke ngangu mingi abungbi mbeni cadre ti aluminium so a sara ni na bongo ti mafuta ti wotoro na ambeni ye so a sara ni na fibre ti carbone, na a sara si kilo ni adë na ngoi so a sara si ngangu ni kue akiri aga ngangu ahon 30%.
Ti zia aye na place ni nga ti kiri ti sara ni afa mbilimbili akatikati ti système ti komande ni. A yeke na lege ni ti tene e sara kua na a-échelle optique/interféromètre laser nga na a-interféromètre ti laser nga na a-interféromètre laser nga na a-échelle so ayeke na kota résolution (wala a-moteur ligneaire), alingbi ti wara accuracy na niveau ti positionnement absolue nga na positionnement absolue. ±1μm. Nivo ti mbilimbili so ayeke kota ye mingi teti ziango a-aplaque na yâ ti a-appareil ti ziango na a-appareil ti semi-conducteur nga na salango kusala na a-appareil na yâ ti a-robot ti microchirurgie.
II. Dynamique ti kusala: A londo na vitesse ti kiringo tënë ti si na qualité ti mouvement .
Kota ye so ayeke sara si plateforme ni ayeke sara kua nzoni ayeke ngangu so plateforme ni ayeke sara ti mû peko ti asignal ti komande hio. Bandwidth (mingi ni fréquence so gain ti système ni ayeke tï na -3dB) afa kota fréquence ti komande so plateforme ni alingbi ti kiri tënë na ni. Tongana a ga na bande ti bande, a yeke nzoni mingi ti tene plateforme ni amû peko ti akomandema so ayeke na kota -fréquence (tongana ti gingo peko ti agere hio na yâ ti a-interaction ti VR). Na ngoi ni so, akota plateforme ti akota ndokua- ayeke na mbeni bande ti 50-100Hz, na aproduit ti laboratoire ahon même marque ti 200Hz na lege ti a-algorithme ti pusungo na moteur so a leke ni nzoni nga na adessin so ayeke sara si vibration adë.
Asarango ye ti accélération ayeke nga kota ye mingi. Akota -dynamique (tongana ti kiringo na peko ti akota tour na yâ ti a-simulateur ti voyage) ahunda ti tene plateforme ni asigigi na akota accélération (juska na 5g wala ahon so) na yâ ti kete ngoi. Ye so ahunda pëpe gi ti tene moteur ni awara kota couple, me nga ti leke mbeni ye so ayeke ngangu pëpe ti tene a sara si akungba so ayeke na yâ ti moteur ni adë. Na tapande, mbeni model ti siège so ayeke na degré ota -ti-liberté so ayeke na ngangu ti sala kusala na mbeni coque ti fibre ti carbone nga na mbeni ye ti tingbingo ye so ayeke na yâ ti dû, na a sala si masse ti lo adë na 40% na ngoi so lo bata ngangu ti lo, na tongaso lo mû maboko na a-accélération nga na a-décélération so ayeke ngangu mingi.
Mouvement ayeke kota ye mingi ti tene zo asara kua na ni. Na lege ti mbeni algorithme ti lekengo vitesse ti courbe S- (ahon ti tene a sara kua na a-accélération trapézoïdale ti kodoro), plateforme ni ayeke kanga lege nzoni na aye so apika bê nga na aye so ayeke yengi na ngoi ti tongo nda ti ye nga na ti kangango lege. Na peko ti so a zia na sese mbeni kode ti amortissement so ayeke sala kusala (tongana réglage ti réponse ti temps réel-so aluti na ndo ti a-appareil ti ngangu) a zi nga akete jitter so aga na lege ti salango ngia ti masini wala ti ambeni ye so ayeke na gigi, na a sala si lege so mouvement ni ayeke tambela dä aga ndulu na nzoni model ti mathématique.
III. Akota ye so asi na lege ti senda-ye: Ndara nga na bungbingo ye oko
Na lege ti ahundango ye so ayeke gue na li ni, salango kusala nzoni na aplateforme ti liberté mingi ayeke gue na li ni ti tene a komande na lege ti ndara nga na bungbingo aye na yâ ti système. Na mbeni mbage, a yeke sala kusala na a-algorithme ti AI (tongana réseau neuronal PID control nga na filtrage adaptatif) ti leke na aye so ayeke sala si a yeke ngangu pëpe ti sala kusala na ni tongana friction non-ligneaire nga na deformation ti température na yâ ti tâ ngoi, ti sala si plateforme ni angbâ lakue ti sala kusala nzoni na ngoi so aninga-. Na mbeni mbage, salango kusala na akota ye ti lekengo na a-module (tongana bungbingo a-actuator, a-appareil ti bango na ye, na a-contrôleur na yâ ti mbeni ye oko) asala si a yeke ngangu pëpe ti bungbi na ti bata akota ye so ayeke na liberté mingi.
Na ndo ni, salango kusala na afini kode ti pusungo na ye (tongana ultra-mouvement ti micro-précision na amoteur ti céramique piézoélectrique nga na zero-contact wear na amoteur ti ligne so ayeke na lege ti magnétique) asala si a yeke ngangu pëpe ti sala kusala na plateforme ni. Kozoni, a mû lege ti komande micro-déplacement na mbeni résolution ti niveau ti nanomètre-, na use ni azi kpale ti kiringo na peko ti ye so andu a-transmission mécanique ti kodoro, .
ti mû afini lege ti sara na a-événement so ayeke ultra-ga -précision.
Nduru tene
A yeke nzoni ti tene a sara kua na aplateforme ti liberté so ayeke na a-degré mingi, so a sara ni na lege ti afini ye so a sara na yâ ti akota ndokua nde nde, na yâ ti a-algorithme ti komande nga na na yâ ti senda-ye ti aye. Ti londo na “maboko ti mbilimbili” ti lekengo ye na yâ ti a-usine ti si na “pont ti immersion” ti tâ ye so ayeke si na yâ ti dunia, akota ye oko oko so asi na yâ ti senda-ye ayeke pusu ambeni ye so andu ni ti ga na mbilimbili ye nga ti sara si azo asara ye na popo ti ala nzoni. Na yâ ti ngoi so ayeke ga, na lege ti bungbingo ti aye ti ndara nga na akode ti komande so alingbi na aye so alingbi na zo, a yeke ku ti tene aplateforme ti liberté mingi aga mbeni kota ndo na yâ ti a-écosystème ti lekengo aye ti ndara nga na ti amapasa numérique, so ayeke kiri ti fa nda ti akatikati ti senda-ye so ayeke flexible ti "."
