Teti so a yeke kota ye ti tene a sara kua na a-automatique, kusala ti mbeni système so ayeke bâ lege ti mouvement ayeke sara ngangu na ndo ti sarango kua nzoni nga na sarango kua nzoni. Mbeni nzoni kode ti tarango ye ayeke kota ye mingi ti tene système ni asara kua nzoni.
1: Bâ statut ti hardware ni
Kozoni, bâ wala abungbi ti aye so ayeke na yâ ti a-actuator (tongana amoteur nga na a-servo-entraînement) ayeke nzoni nga so tension ti courant ni alingbi na aparamètre so a fa. Lo mû mbeni multimètre ti bâ wala a-aigui ni angbâ ti gue na li ni nga na isolation ti tene a sara si asioni ye asi pëpe ndali ti so ala tingbi tere nzoni pëpe wala ala sara court-circuit. Nga, bâ wala a leke ambeni ye so ayeke mû lege na zo ti kiri tënë na ni tongana a-encodeur nga na a-appareil ti bango na lege ni ti tene a lingbi ti zia bê na ndo ti signal ni.
2: Test ti sarango lisoro na ti interface .
A yeke sara ka lisoro na lege ti mbeni protocole ti bus (tongana CANopen wala EtherCAT). Lo sara kua na a-outil ti débogage so a mû ni nde ti bâ lege ti échange ti a-paquet ti asango na ngoi ti vrai -na ti bâ wala a-retard ti kiringo tënë na komandema ayeke na yâ ti akatikati so a lingbi ti yeda na ni. Tongana a perdre paquet wala afaute ti vérification asi, gi ti hinga wala bouclier ti câble ni wala résistance ti borne ni ague oko pëpe.
3: Vérification ti kusala ti dynamique .
A komanse ti sara kua na système ni sân ti tene a zia charge na ndo ni, na pekoni yeke yeke a charge ni na yâ ti a-condition ti kua so a fa ni, na enregistré akota ye so afa so kua ni ayeke tambela nzoni:
- Positionnement accuracy: Haka déviation so ayeke na popo ti ndo so mo ye ti luti dä nga na tâ ndo so mo luti dä na lege ti mbeni télémètre laser wala mbeni encodeur ligneux.
- Stabilité ti vitesse: A yeke gi nda ti courbe ti changement ti vitesse so a mû na lege ti mbeni oscilloscope ti bâ wala a yeke sara kua nzoni na a-ajustement ti paramètre ti PID.
- Synchronicité: Ti bungbingo a-axe mingi-, bâ wala faute ti sungo peko ti a-axe oko oko alingbi na aye so a hunda ti sara kua na ni.
4: Simulation ti afaute nga na tara ti redondance .
A fa ambeni ye so ayeke na lege ni pëpe tongana akangango lege ti courant nga na akangango lege ti signal ti bâ wala ngoi ti kiringo tënë ti système ni ayeke na lege ni pëpe nga na ngangu so lo yeke sara ti kiri ti wara ngangu. Ti a-application so ayeke kota mingi, bâ wala logique ti déclenchement ni ayeke sara kua nzoni ndali ti a-interrupteur ti limite nga na a-frein.
Na pekoni, a lingbi rapport ti tara ni asû na mbeti asango kue na yâ ti anzene nzene ye, na lege ti aye so asi, a leke nzoni algorithme ti komande wala lekengo ye ti masini ti tene a sara si système ni kue akpengba. Kode so ayeke gi pëpe gere ti batango nzoni dutingo, me nga mbeni kota ye ti bata tele ti zo na gbele akpale so zo aku tere ti lo na ni pëpe.
