Tongana mbeni pont so abungbi aye ti mitele na mungo adesizion na lege ti ndara-, a-appareil ti bango lege ti tambelango ti aye ayeke na kota ngele ti senda-ye so ahon ndo ti gi agbakuru ti senda-ye. Ala yeke gi pëpe mbeni kota pilier ti automatisation ti a-usine, me ala yeke nga mbeni frontière na yâ ti gingo nda ti ye ti azo ti komande na lege ni, ti sara si aye aga nzoni nga ti sara kua na lege ti ndara. Ala yeke sala mbeni kusala so zo alingbi ti mû place ni pëpe na yâ akota ye ti senda-ye, salango kusala na a-ingénieur, nga même na yâ guengo na li ni ti azo.
1. Fango nda ti akota ndia ti a-système ti dynamique .
Akota ye so ayeke na yâ ti a-système ti komande ti mouvement ayeke na yâ ti mbilimbili modeling nga na komandema ti songo ti "input-response". Ti londo na a-servomécanisme na yâ ti mécanique ti giriri ti si na a-système ti dynamique ti aye mingi ti ngoi ti e, lekengo ni ahunda ti hinga nzoni mingi asarango ye ti couplage so ayeke ligne pëpe ti aye so ayeke na yâ ti tere ti zo tongana inertie, friction nga na élasticité. Na tapande, ti bâ lege ti trajectoire ti a-articulation ti robot ahunda ti tene a bâ nga na oko ngoi ni ngangu so moteur ni ayeke sara, lege so train ti kpengo na ni ayeke changé nga na kungba so ayeke changé. Akota ye so asara si a wara ambeni ye ti nzoni na yâ ti akode ti découplage ndali ti a-équation différentiel ti kota -ordre nga na kpengba théorie ti stabilité. Na lege ti fango na gigi aparamètre ti système ni na lege ti a-algorithme ti komande (tongana ti hingango wungo ti azo so abâ ye na lege ti observateur-), awandara alingbi même ti zi na gigi a-dynamique so ahonde so a gbu ni pëpe na lege ti a-modèle ti physique ti giriri-so amû mbeni ndo ti tarango ye teti gingo nda ti ye ti théorie général na ndo ti akpengba système so ayeke ligneux pëpe.
2. Ti mû maboko na bungbingo ti akode ti senda-ye na popo ti akota zo nga na lekengo afini ye .
Ti komande mouvement ayeke mbeni kota “technologie so ayeke mû lege na zo ti sara ye,” so guengo na li ni ti lo ayeke sara si fani mingi a yeke wara aréaction en chaîne. Na yâ ti aérospatiale, a yeke sara si a-appareil so ayeke sara kua na a-attitude nga na a-trajectoire ayeke sara si a leke afini ye na yâ ti a-appareil ti MEMS nga na a-actuator so ayeke ngangu pëpe. Na yâ ti biomédecine, a-exosquelette so ayeke sara kua na a-interface ti cerveau-ti ordinateur ayeke zia bê ti ala na ndö ti a-algorithme ti komande so alingbi na aye so azo so ayeke na kpale ti seni aye ti sara. Même ti bata a-état so ayeke ultra-stable na yâ ti a-ordinateur ti quantum ahunda ti tene a leke aplateforme ti bango lege ti déplacement ti micro-nivo ti nanomètre-. Na yâ ti aye so ayeke kota mingi, bungbingo ti théorie ti komandema na ndara ti azo amû lege ti wara afini paradigme tongana komandema ti fango ye so ayeke si ande (MPC) nga na mandango ye na lege ti kpengbango zo. Aye so amû lege na a-système ti manda na lege ti ala wani anzoni lege ti sarango ye na lege ti asango, ti sara si kangbi so ayeke na popo ti "andia so a leke kozo" nga na "évolution autonome" aga polele pëpe.
3. Ziango gere ti salango ye ti tele na ngoi ti azo ti ndara .
Na gango ti Osio Kota gbiango ye ti akota ndokua, ngele ti senda-ye ti aye so ayeke sala si aye atambela aga kota mingi ahon. Na yâ ti a-événement ti lekengo aye so ayeke na ndara, a-technologie ti jumeau numérique aluti na ndo ti atënë ti komande ti ngoi ti tâ -ti sara si a-ligne ti lekengo ye so ayeke virtuel nga na ti dunia kue ague oko. A lingbi a leke a-appareil ti fusion ti capteur mingi ndali ti a-oto so ayeke sara kua gi ala wani, a hunda ti tene a sara kua na ni na lege ti mbeni ye so a iri ni centimètre- na lege ti mbeni ye so a leke ni nzoni ti tene a sara kua nzoni na vitesse ti roue ni, ti sara kua na inertie nga ti bâ ndo nzoni. Même tambelango ti a-avatar so ayeke na yâ ti métaverse ahunda ti tene a sara kua na mbeni ye so a iri ni inverse cinématiques ti tene a sara si a-avatar ni atambela nzoni. Akota kpale ti application so ayeke: tongana nyen ti bata ziango bê na popo ti aye so zo ahinga ni pëpe (tongana aye so ayeke buba ndo nga na bruit ti a-appareil)? Tongana nyen ti leke yâ ti ngangu ti mo, ti sara ye hio nga ti sara ye na lege ni? Kiringo tënë na ahundango ndo so ayeke kono yâ ti hingango ye ti zo na ndo ti “sese ti mitele so zo alingbi ti komande ni.”
4. Akota ye ti senda-ndara: Gingo nda ti akatikati ti salango kusala maboko na maboko ti azo-robot .
Mbeni oko ti akota ye so a-appareil ti bango lege ti mouvement ayeke gi ti sara ayeke ti mû lege na a-machine ti duti na akode ti sarango ye tongana ti azo nga ti sara ye alingbi na aye so asi. Tongana a-arbot ti biomimétique alingbi ti kiri hio ti gbu ye nzoni na peko ti so ala tingbi tele gi hio tongaso, na tongana a-robot so ayeke na gere osio ahon ndo ti akota ndo na lege ti mandango ye ti kpengbango zo, a yeke kiri ti fa nda ti ye ti mitele so ayeke “hingango ye.” A lingbi mara ti a-appareil tongaso abâ gi pëpe aye so ayeke polele na yâ ti mathématique (na tapande ti sara si afaute ti gingo peko ti ye aga kete), me a lingbi nga ti zia na yâ ti ni aye so azo ayeke bâ na nene ni (na tapande ti zia aye ti nzoni na kozo ndo). Akota ye so asi na yâ ti senda-ye so apusu azo ti senda-ndara nga na a-ingénieur ti gbu li ti ala legeoko: Na yâ ti mbeni ngoi so ayeke ga so azo ayeke sara kua na a-automatique mingi, a lingbi azo aleke tongana nyen la lege ti mungo desizion-na ndo ti aye so ayeke komande na ndo ti aye? A-algorithme ti komande alingbi ti ga mbeni fini lege ti “fini ti numérique”?
Ti londo na gouverneur centrifuge Watt so a sala kusala na lo ti leke na masini ti wâ ti si na millimètre-précision ti docking ti a-arme ti robot ti station spatiale ti laso, kota ti senda-ye ti a-système ti komande mouvement ayeke lakue ndulu na nzara ti azo ti pusu akatikati ti ngangu ti ala. A yeke nga mbeni kota ye ti hingango ye ti ingénieur nga na mbeni ye so ayeke pusu azo ti wara akota ye ti senda-ye, nga na kota lege ti warango mbeni gigi ti kekereke ti bungbingo azo-masini. Na lege so, gingo nda ti ye na ndo salango ye ti aye aluti lâ oko pëpe gi na ndo salango si aye atambela mbilimbili, me a ngbâ lakue ti hunda wala e lingbi ti sala kusala na ndara mingi ahon na yâ ti mbeni sese so ayeke na ngangu mingi.
