Tongana mbeni kota mbage ti senda-ye ti automatisation ti ngoi ti e, bango ndo ti lekengo mbeni ye so ayeke bâ lege ti mouvement afa mbilimbili akatikati ti kusala ti ye ni nga na ngele ti salango kusala na ni. Na lege ti Industrie 4.0 nga na lekengo ye na ndara, komandema ti mouvement alondo na komandema ti transmission mécanique ti kodoro ti ga mbeni kode ti lekengo ye so ayeke ngangu mingi so abungbi akode ti capteur, salango lisoro na ngoi ti tâ tënë, ndara ti azo, nga na salango kusala maboko na maboko na popo ti azo nde nde. A leke ni mbeni pëpe gi na mbilimbili ndo so mbeni ye oko ayeke dä; lo yeke gi ti bungbi akiringo tënë so ayeke na ngangu, ti sara kua nzoni na ngangu, nga ti mû adesizion na lege ti ndara-na yâ ti kua ti lekengo ye ni kue. Ye so ahunda na azo so ayeke leke aye ti mû mbeni kode so ayeke na lege ni mingi nga ti kiri ti fa kamba so ayeke na popo ti logique ti komande, lekengo a-appareil nga na écosystème ti logiciel.
I. Précision: Évolution so alondo na précision mécanique ti si na boucle fermé numérique .
Kozo kpengba-ndia ti a-système ti komande mouvement ayeke lakue “mbilimbili ye.” Atâa a yeke micron-niveau ti bango lege ti afaute na yâ ti kusala ti masini ti CNC, nanomètre-niveau ti bango ndo na ndo ti transfert ti plaquette na yâ ti a-appareil ti semi-conducteur, wala milliseconde-synchronisation ti abungbi ti robot, aye so kue aluti na ndo ti mbilimbili fango nda ti ye nga na bango ndo na ndo ti mouvement ti tere. Na yâ ti adessin ti kodoro, a yeke wara kozoni kue mbilimbili na lege ti mbeni bungbi ti aye so ayeke na a-encodeur so ayeke na kota -résolution, a-réducteur ti mbilimbili nga na a-servomoteur. Me, a tene ti lekengo ye ti laso a gboto lê na ndo lekengo mbeni "boucle fermée numérique." Ye so andu salango si a-modèle ti ngangu ti système ti mécanique ni aga na lege ti numérique (na tapande, matrice ti kpengbango-li, ti amortissement, na ti inertie) na ti bungbi ni na asango ti kiringo tënë na ndo ti position/vitesse/ngangu ti ngoi ti tâ tënë. Ye so amû lege ti wara mbeni bungbi ti kiringo tënë na ndo ti afaute so ayeke ligneux pëpe (na tapande, kiringo na peko ti friction nga na lekengo deformation ti chaleur) na yâ ti algorithme ti komande. Na tapande, zo so ayeke bâ lege ti mouvement ti mbeni centre ti kua so ayeke na a-axe oku ayeke leke na lege ti ngangu courbe ti sigingo ti couple ti servomoteur ti a-axe oko oko so aluti na ndo ti bango ndo na ndo ti angangu ti tingbingo ye ti kua. Ye so asala si a leke yâ ti kode ti salango ye ti akotara ti “boucle ti position + boucle ti vitesse” ti ga mbeni kode ti boucle ota wala même ti boucle mingi so andu komandema ti ngangu, na tongaso a zi afaute so abungbi na yâ ti akota kusala ti lekengo na ndo ti sese.
II. Intelligence: Ti londo na logique so a leke ni kozo awe ti gue na mungo adesizion na zo mveni-
Logique ti lekengo akozo système ti komande mouvement ayeke "ndia-so asala kusala na ni." A-ingénieur asû aprogramme ti komande so ayeke ngbâ lakue (na tapande, adessin ti escalier wala kode ti G-) so aluti na ndo ti aye so a hunda ti sara, na système ni ayeke sara kua ngangu alingbi na lege so a fa ni kozo awe. Me, na lege ti akota ye so ayeke si na yâ ti a-application (tongana gango -variété, kete-batch na yâ ti lekengo aye so ayeke flexible nga na obstacle-kpengo ti sara manœuvre ndali ti a-robot ti kua na yâ ti ando so azo ahinga ni pëpe), kpengba lekengo ye so alingbi encore ape. Na lege ti ndara, a leke a-appareil ti komande ti mouvement ti ngoi ti e ti bungbi na yâ ti architecture ti komande ni boucle fermée ti “perception-cognition-desizion-salango ye’. Na lege ti bungbingo a-appareil ti bango na ye (tongana a-appareil ti foto 3D), a-appareil ti bango na ngangu (tongana a-appareil ti couple so ayeke na a-dimension omene), nga na a-module ti bango ndo na ndo ti aye so angoro e, système ni alingbi ti wara a-image ti géométrie, asarango ye ti aye, nga na asango na ndo ti aye so ayeke kanga lege na zo ti sara kua ni na tâ ngoi ni. A-unité ti calcul ti Edge (tongana a-appareil ti bango ndo so ayeke na a-accélérateur ti AI) ayeke sara kua na a-modèle ti mandango ye na lege ti masini (tongana aréseaux neuronal convolutionnel ti hingango ye nga na mandango ye ti kpengbango zo ti leke na lege) ti changé asango so zo abâ na yâ ti li ti lo ti ga akode ti komande. Na pekoni, a yeke kangbi awango ti mungo adesizion na a-unité ti kusala oko oko na lege ti mbeni bus ti komande so a kangbi yâ ni (tongana réseau ti EtherCAT wala TSN so ayeke na ngoi-sensible). Na tapande, ye so ayeke bâ lege ti tambela ti mbeni AGV (oto so ayeke fa lege na lo wani) ayeke zia bê ti lo mbeni pëpe na ndo ti a-aimant so ayeke na sese wala na ndo ti akode QR ti fa lege na lo. Na ndo ni, lo sala kusala na lidar ti leke mbeni carte ti ndo so lo yeke dä na ngoi ti tâ tënë na lo leke na lege ti ngangu alege ti kpengo na akpale so aluti na ndo ti a-algorithme ti mandango ye so alï mingi, na ngoi so lo yeke leke nga vitesse ti moteur ni nga na angle ti volant ni ti tene a lingbi ti tambela nzoni. Ye so a leke ni so amû lege na système ni ti sara ye alingbi na achangement so ayeke si na yâ ti dépôt sân ti tene a kiri a leke programme ni.
III. Sarango kua maboko na maboko: Evolution so alondo na komandema so ayeke gi lo oko ti si na bungbingo ye na yâ ti système
Na yâ ti akota ye so ayeke si na yâ ti a-usine, ti sara si mbeni ye oko so ayeke bâ lege ti mouvement asara kua nzoni alingbi encore ape ti leke akpale ti sarango kua nzoni na yâ ti aye kue. A-scenario tongana bungbingo azo maboko na maboko so andu a-robot mingi, salango kusala na a-machine CNC so ayeke na a-axe mingi, nga na salango kusala maboko na maboko na a-ligne ti lekengo ye kue ahunda ti tene a-système ti bango lege ti tambelango ti aye aduti na “hingango ye ti bungbingo azo.” Akota tënë ti lekengo ye ni achangé ti ga “salango kusala maboko na maboko,” so ti tene ti wara synchronisation ti mouvement nga na salango kusala nzoni na aye ti kusala na yâ a-équipement nga na alege ti salango ye na lege ti mbeni plateforme ti lekengo kapa so abungbi oko. Na mbilimbili, ye so ahunda ti tene a leke mbeni architecture ti komande so ayeke na acouche: Na gbe ti couche ni, a yeke wara mbeni ye so ayeke luti gi lo oko so ayeke bâ lege ti mouvement ti temps réel- (so mingi ni ngoi ti cycle ni ayeke kete ahon 1ms), so ayeke sara kua ti gingo peko ti alege so ayeke tambela na lege ni. Na yâ ti couche ti popo-hoto ni, a yeke wara mbeni ligne ti lekengo na ye (so ngoi ti cycle ni ayeke ndulu na 10-100ms), so ayeke bâ lege ti akangango lege ti ngoi na ndo ti a-appareil mingi (tongana ti lingbi na rythme ti a-arme ti robot nga na a-exemple ti convoyeur ti prevenlic so alondo na V . ti mû oko lege ni na oko ngoi ni). Na ndo ti couche ni, a yeke wara mbeni système ti bango lege ti kusala ti usine- (so ngoi ti cycle ni ahon seconde), so ayeke kangbi yâ ti akua ni na lege ti ngangu so aluti na ndo ti akozo ye so a hunda ti sara nga na dutingo ti aye ti kua ni. Na tapande, na yâ ti mbeni atelier ti soudure ti oto, a-appareil so ayeke bâ lege ti mouvement ti gbâ ti a-robot ti soudure ayeke sara si a-oto ni ayeke sara kua maboko na maboko na lege ti Profinet IRT (Réseau ti temps réel isochrone). Ala yeke sara nga kua na mbeni système ti tokuango azo ti leke na a-séquence ti soudure nga na a-paramètre ti lege so aluti na ndo ti achangement ti model ti kutukutu so ayeke si na ngoi ti tâ tënë, ti tene a-heure ti cycle ni aduti oko na yâ ti ligne ti lekengo ye ni kue. A leke ye so na lege ti mungo maboko so ti sara si a sara kua nzoni gi pëpe, me a mû nga lege ti tene a sara kua na ni na yâ ti gigi ti zo kue na lege ti kangbingo asango (tongana a-facteur ti charge nga na asango so afa kozoni awe so ye ni ayeke si na yâ ti a-appareil oko oko).
IV. Ti ngbâ lakue: Ti gbu li na ndo ti sarango kua nzoni na ngangu nga na sarango ye alingbi na ni
A lingbi nga ti leke a-appareil ti komande ti mouvement ti laso ti sara ye alingbi na ahundango ndo ti azo so ayeke sara kua na vert-ti sara si ngangu ti ala adë na ngoi so ala yeke sara kua nzoni nga ti sara ye alingbi na a-itération ti processus so ayeke ga na lege ti mbeni architecture so ayeke modulaires. Ti tene a sara kua nzoni na ngangu, azo so ayeke leke aye ayeke sara si ngangu ti moteur ni abuba pëpe na lege so ala yeke gi nda ti aye so ayeke sara si moteur ni ayeke sara kua (na tapande, ti changé vitesse so ayeke changé pëpe), ti sara kua na frein so ayeke sara si zo akiri aga nzoni (ti kiri na ngangu ti sarango ye so alondo na décélération na grille ni), nga ti sara si a lingbi na akungba (ti leke ni na lege ti ndara na ndö ti niveau ti ngangu ti moteur ti servo task). Na tapande, a-ascenseur so ayeke bâ lege ti mouvement ti ascenseur ayeke sara calcul ti nzoni acélération na ngoi so alingbi na kungba ti oto ni nga na yongo ti ndo so lo ye ti gue dä, na a yeke sara si moteur ni ayeke mû ngangu mingi pëpe na ngoi so lo yeke sara si azo so ayeke na yâ ti oto ni aduti nzoni. A yeke wara na yâ ti a-interface ti a-appareil ni aye so ayeke na lege ni (tongana mungo maboko na a-protocole ti sarango lisoro mingi) nga na lege so a lingbi ti sara kua na a-application (tongana zingo a-interface ti algorithme ti core na lege ti a-API ti tene azo asara kua na ni). Ye so amû lege ti tene a leke oko kode ti bango ndo ni hio ti lingbi na akua nde nde (na tapande ti zia lege ti bungbingo aye ti électronique 3C ti gue na ti zia na yâ ti bozo ti yorö) wala afini kode (tongana ti ziango na ndo ni mbeni ye ti bango na lê). Philosophie so "design fani oko, kiri mo sara kua na ni fani mingi" asara si a-équipement ti lekengo na a-appareil aga nduru mingi nga a sara si nginza so a futa ti vo na ye na azo so ayeke sara kua na ni akiri na peko.
Ti londo na komandema ti cam mécanique ti ngoi ti masini ti vapeur ti si na a-système ti kusala maboko na maboko ti ngoi ti numérique, ndara ti lekengo a-système ti komande mouvement ague na li ni lakue na ndo ti akpengba-ndia ti "fango nda ti mouvement nzoni mingi, kiringo tënë na ndara mingi na achangement, nga na bungbingo aye ti kusala nzoni mingi." Azo so ayeke sara kua na yâ ti angoi so ayeke ga ayeke bungbi ande ambeni ye tongana a-jumeau numérique (ti bâ kozoni akode ti komande na lege ti a-modèle virtuel), sarango kua maboko na maboko na edge-cloud (ti zi ambeni kua ti ordinateur na yâ ti nuage), nga na komandema so alondo na bio- (so ayeke sara ye tongana ti so muscle ti zo ayeke sara kua na ni). Ye so ayeke gbian ande kusala ti bango ndo na ndo ti mouvement ti londo na mbeni "ye ti kusala" ti ga mbeni "partenaire"-so ayeke sara gi pëpe awango me so ahinga nga ye so lo leke ti sara, lo hinga kozoni aye so alingbi ti si, nga lo sara si sarango ye ti lo wani aga nzoni. Ye so ahunda na azo so aleke ye ti zia lege ti akatikati ti mbeni kode oko na ti bungbi na yâ ni mingi amécanique, a-électronique, a-logiciel nga na ndara ti azo na mbeni bibe ti ingénieur ti a-système, na nda ni ti leke mbeni système ti bango lege ti mouvement ti mbeni ngoi so ayeke ga so zo alingbi ti zia bê na lo, so alingbi ti gbian yâ ni nga so alingbi ti gbian.
