A-appareil so ayeke bâ lege ti tambelango ti aye ayeke mbeni kota mbage ti senda-ye ti automatisation, so a yeke sara kua na ni ti fa mbilimbili lege so aye ayeke tambela dä, loro ti ala nga na ndo so ala yeke dä. Akete mbage ti ala andu akota mbage mingi so ayeke sala kusala maboko na maboko ti wara lege ti sala kusala nzoni na ti sala si ye ni atambela nzoni.
Kozoni, ye so ayeke bâ lege ti aye ni ayeke cerveau ti aye so ayeke tambela, mingi ni a yeke wara na yâ ni mbeni PLC (Contrôleur logique programmable), mbeni ordinateur ti kua wala mbeni ye so a leke ni nde ti bâ lege ti aye so ayeke tambela. Lo yeke wara akomandema, lo yeke sara kua na asango nga lo yeke sigigi na a-signal ti komande, so ayeke fa lege so ye ni ayeke tambela na ni nga na lege so lo yeke tambela na ni. A-unité ti komande ti laso ayeke sala kusala mingi na a-algorithme ti komande ti boucle so a kanga ni, tongana komandema ti PID (Proportionnel{3}}Intégral-Dérivé), ti sala si a sala kusala nzoni na ti ngbâ lakue.
Use ni, ye so ayeke pusu moteur ni ayeke changé asignal ti ye so ayeke komande ni ti ga ngangu ti masini, na a yeke pusu moteur ni. Akota ye so ayeke na yâ ti a-appareil ni ayeke a-appareil ti servo, a-appareil ti stepper nga na a-appareil ti convertisseur ti fréquence, so alingbi na a-servomoteur, a-appareil ti stepper nga na a-appareil ti AC. Kusala ti unité ti moteur ni ayeke sara ngangu na ndo ti vitesse ti kiringo tënë ti système ni nga na lege so mouvement ni ayeke tambela nzoni.
Actuator ni ayeke ndangba ye so ayeke sara si ye ni atambela nzoni nga kozoni kue a yeke wara mbeni moteur, mbeni vis ti plomb, a-rail ti fango lege nga na a-accouplement. A yeke sala kusala mingi na a-moteur ti servo na yâ ti a-machine so ayeke na lege ni nga na a-robot ndali ti so ala yeke sala kusala nzoni mingi nga ala yeke na ngangu ti kiri tënë. Na mbage, a-moteur so ayeke na lege ni ayeke nzoni mingi na lege ti nginza so ayeke ngangu pëpe nga na ngangu pëpe ti komande ni, na a sara si ala lingbi ti zia na ndo ti mbeni ndo so ayeke na kete -vitesse.
Na ndo ni, a-appareil ti kiringo tënë tongana a-encodeur, a-encodeur ligneaire wala a-capteur ti Hall ayeke bâ ndo na ndo ti ndo so zo ayeke dä nga na vitesse ti lo na yâ ti tâ ngoi ni na ala yeke tokua asango so na unité ti komande ni, na a yeke sara si a yeke sara mbeni système ti komande so ayeke na boucle so a kanga ni -ti tene a sara si mouvement ni atambela nzoni.
Na pekoni, a yeke wara nga akota ye so ayeke na yâ ti masini (HMI) nga na a-module ti sarango lisoro. HMI ayeke mû lege na azo ti sara kua nga ti bâ lege ti aye, na ngoi so a-module ti sarango lisoro (tongana EtherCAT na CANopen) amû lege ti sara kua maboko na maboko na a-axe mingi nga ti komande na yongoro ndo.
Na nduru tënë, lekengo mbeni ye ti bango lege ti mouvement ayeke mbeni kode ti bungbingo aye mingi, na ambage oko oko ayeke sara kua maboko na maboko ti wara mbeni ye ti komande mouvement so ayeke nzoni nga so ayeke na lege ni.
